Diseño y despliegue de una flota de drones para supervisión y control en tiempo real del parque fotovoltaico
Hito 3.1. Planificador de misiones con enjambre de drones
El objetivo es poder especificar misiones de inspección de una planta solar fotovoltaica y que ésta sea traducida a misiones individuales de cada uno de los drones de la flota, definiendo las trayectorias a seguir, los puntos de toma de datos y las comunicaciones con el sistema IoT desplegado. Para ello se prevén las siguientes tareas:
Tareas a desarrollar
- Diseño del módulo planificador de misiones de enjambres
- Diseño y desarrollo de mecanismos de sincronización entre los drones
- Desarrollo e integración del módulo planificador de misiones dentro de Aerostack
- Diseño y desarrollo de pruebas con vuelos simulados
Participantes: grupos de investigación CVAR-UPM y empresas participantes Cegadrone
Hito 3.2. Seguimiento y control de trayectoria de los drones
El objetivo de este paquete de trabajo es completar el seguimiento y control de las trayectorias individuales de los drones basados en GPS (o RTK) con información visual de la planta solar, permitiendo con ello una localización relativa a los paneles y utilizando para ellos técnicas de SLAM Visual.
Tareas a desarrollar
- Detección y reconocimiento de objetos característicos del parque solar
- Estimación de la posición 6D relativa a los objetos detectados
- SLAM Visual con fusión sensorial con GPS y odometría para aumentar la precisión del posicionamiento
- Seguimiento y control de trayectorias con estimación de la posición en la adquisición de datos
Participantes: grupos de investigación CVAR-UPM y empresas participantes Cegadrone
Hito 3.3. Tareas de inspección modificables en tiempo de ejecución
Las misiones de inspección individuales de cada drone podrán modificarse en tiempo real de vuelo en función de los datos suministrados por el sistema IoT y de datos suministrados por los otros drones, de manera que se cumpla la misión global de inspección especificada. Esto incluye el desarrollo de modos especiales de vuelo que sean reconfigurables e integrables dentro de la planificación de la misión.
Tareas a desarrollar
- Comunicaciones con el sistema IoT y drones
- Especificaciones y desarrollo de módulos condicionados a información externa
- Sistema de detección de obstáculos
Participantes: grupos de investigación GEISER y CVAR-UPM y empresas participantes Cegadrone